阿格里帕出身平民，出生于罗马城郊，父亲是卢修斯·维普撒尼乌斯·阿格里帕，有一个姊妹维普撒尼娅·波拉。他与屋大维同龄，两人是童年时的挚友。公元前45年的蒙达战役中屋大维与阿格里帕同在恺撒麾下担任骑兵军官，随后阿格里帕参加了对抗加图以及在阿非利加的共和派的战斗。恺撒在战役结束返回罗马后，收养了屋大维。当恺撒在罗马巩固权势之际，他派遣阿格里帕与屋大维随同马其顿军团往阿波罗尼亚学习。一并前往的还有恺撒的一位友人之子盖约·梅塞纳斯。
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