高永乐（？~541年），字长辅，渤海蓨县（今河北景县）人。北齐宗室大臣，神武帝高欢侄子，仪同三司高珍之子。早年跟随高欢起兵，屡立功勋，迁北豫州刺史，袭封阳州县公。河桥之战时，对司徒高昂见死不救，累迁济州刺史。东魏兴和三年，卒于任上，追赠太师、太尉公、录尚书事，谥号为武。无子嗣位，过继上洛王高思宗次子高允为嗣。天保初年，追封修城郡王，谥号武昭。
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