鲸龙是发现得最早的恐龙之一。1841年，人们以零星发现的牙齿和骨头命名。1870年，一具不完整的骨骼在英国牛津附近被发现。1979年在摩洛哥发现的一根鲸龙的股骨竟有2米长，相当于一个高个子男人的高度。鲸龙在某些方面还很原始：它的背骨是空心的。而后来的蜥脚类恐龙的背骨有了空腔——用来减轻重量。
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