星虫化石发现于中寒武纪。星虫动物门已知约320种，分为：2 纲 4 目 6 科 17 属：（1）革囊星虫纲（Phascolosomida） ， 包 括 盾 管 星 虫 目（Aspidosi-phoniformes） 、 革囊星虫目（Phascolosomaformes）；方 格 星 虫 纲 （Sipunculida） ， 包 括 戈 芬 星 虫 目（Golfingiaformes） 、 方格星虫（Sipunculiformes）。本门动物全部海生，广泛分布于三大洋中，中国海域约60种。
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